Pro elekromechanický systém navržený a realizovaný v předchozích bězích projektu CEPOT (http://dce.felk.cvut.cz/mamok), který již obsahuje inerciální rychlostní regulační smyčku, navrhněte a realizujte nadřazenou polohovou regulační smyčku, která coby regulační odchylku používá výstup ze systému vizuálního zachycení a sledování pozemního cíle a produkuje referenční hodnotu inerciální úhlové rychlosti.
1.) nutná bude komunikace s kolegy z CMP pracujícími na automatizovaném vizuálním vyhodnocení pohybu sledovaného pozemního cíle v zorném poli kamery a asistence u společných experimentů.
2.) informace o poloze je z video systému dodávána mnohem méně častěji, než je ve vnitřní regulační smyčce měřena inerciální úhlová rychlost. Reakce vnější polohové smyčky na chybu ve sledování je tak ale "trhaná". Řešením je nějaký způsob interpolace dat dodávaných z videosystému, aby zkrátka vnitřní rychlostní regulační smyčka dostávala příkazy k nastavení inerciální rychlosti častěji. Taková interpolace však může (nemusí) zanášet zpoždění. Toto zpoždění může a nemusí být konstantní. Cílem tedy bude prozkoumat, jaké jsou možnosti eliminace vlivu zpoždění (Smithův prediktor či využití uložené historie vývoje inerciální úhlové rychlosti) či jak to tuto interpolaci provést bez zavedení zpoždení (Kalmanova filtrace)
