Projekt Žongler představuje řízení modelu dvou vertikálně ustavených rychlých lineárních pohybových servomechanizmů, které umí mezi sebou přehazovat kulečníkové koule (podrobnosti viz http://dce.felk.cvut.cz/prezentace/Zongler.pdf). Aby mohl být model řízen dálkově (přes Internet) musí být vybaven systémem automatického podávání koulí hlavním pohybovým servomechanizmům (při startu nebo při nezachycení koule). Proto se model vybavuje třetí pomocnou pohybovou osou, která automatický podavač koulí realizuje (lineární motor Parker). Pomocná pohybová osa vybírá kouli ze zásobníku a nadhazuje ji pro její následné převzetí hlavním pohybovým servomechanizmem. Konečným cílem projektu je žonglování třemi kulečníkovými koulemi, což představuje kooperaci a synchronizaci všech tří pohybových os modelu.

řízení, identifikace, návrh regulátorů, programování PLC, Profinet

1. Seznamte se s ideovým návrhem koncepce modelu Žongler a s jeho ovládáním
2. Realizujte řízení třetí pomocné osy, která plní funkci automatického podavače koulí ze zásobníku, včetně synchronizace s hlavními pohybovými osami
3. Identifikujte základní dynamické parametry modelu a navrhněte optimální nastavení parametrů regulátorů
4. Navrhněte a realizujte program pro řízení, kooperaci a synchronizaci všech tří os modelu při žonglování třemi koulemi
5. Navrhněte a realizujte bezpečnostní PLC pro vyhodnocení a zamezení kritických stavů modelu
6. Realizace celého projektu předpokládá 4 následné etapy řešení:

• Realizace automatického podavače kouli pohybovým osám (třetí osa)
• Návrh a realizace programu pro žonglování třemi koulemi
• Návrh a realizace bezpečnostního PLC, který hlídá kritické stavy modelu jak z hlediska vlastního modelu (poškození, zničení) tak i z hlediska obsluhy (bezpečnost)
• Optimalizace a vylepšení algoritmu řízení modelu s využitím optické zpětné vazby

Jednotlivé postupné etapy projektu jsou definovány odrážkami v zásadách. Časový sled jednotlivých etap je závazný. Zájemce o projekt se nemusí přihlašovat na řešení všech etap, ale může se prihlásit na řešení např. jedné etapy podle aktuálního stavu řešení projektu.